Pôvodný názov tejto ulice bol Märczel Gasse, neskôr, na počesť manželky korunného princa Rudolfa, sa volala Štefániina ulica. Súčasný názov získala ulica po Milanovi Rastislavovi Štefánikovi počas prvej republiky. Počas obdobia socializmu niesla názov Obrancov mieru.
Na tejto významnej ulici sídli Slovenská akadémia vied, Pisztoryho palác, Karáčoniho palác, Grasalkovičov palác či bývalá Tauscherova vila.
Kedysi bola Štefánikova ulica iba obyčajnou prašnou cestou, ktorou sa dalo dostať do vinohradov a na Záhorie. Význam nadobudla v polovici 19. storočia, po dostavbe parnej železnice.
V tom období začala aj výstavba spomínaných architektonických skvostov. Koncom storočia bola na Štefánikovej ulici zavedená električková trať, trať tam zotrvala do roku 1979. Odstránili ju kvôli výstavbe metra, ku ktorej nakoniec nedošlo. Pôvodne nádherný bulvár sa zmenil iba na ďalšiu cestu.
Nádherné historické budovy tak nemajú využitie, ktoré by si zaslúžili. Zrušenie električkovej trate bolo krokom vedľa, keďže sa zbytočne na danom mieste zhustila automobilová doprava.