Nálezy pod hradom dokazujú, že toto miesto bolo osídlené už v praveku. Základ k vybudovaniu osady na tomto mieste bol aj blízky tok rieky Dunaj a jej vyvýšená pozícia. V minulosti totiž ľudia zakladali osady práve v blízkosti riek.
Prvá písomná zmienka pochádza z roku 907 pod názvom Pressalauspurch. Spomínal sa v Salzburských análoch v súvislosti veľkou bitkou medzi Maďarmi a Bavormi. Na hradnom vrchu tiež ukázali archeologické nálezy existenciu línie opevnenia. To malo chrániť kraj pred početnými útokmi nepriateľov. Postupom času sa hradby rozširovali a rástli stavby ako Kostol najsvätejšieho Spasiteľa, palác postavený v románskom slohu či obranná veža.
Neskôr bola pre tatárske nájazdy potrebná účinnejšia obrana, tak vznikla dnešná tzv. Korunná veža. Opevnenie hradu doplnila aj tzv. Vodná veža na jeho úpätí, ktorá sa prvý raz spomína v listine kráľa Bela IV. z roku 1254.
Významné zmeny podstúpil hrad počas vlády Žigmunda Luxemburského. Po roku 1423 prebehla prestavba hradu vo forme pravidelného štvorhranného kastelu a rozsiahle opevňovacie práce na hradnej akropole. Do roku 1431 sa kladie začiatok výstavby hradného paláca.
Plány na rozsiahlu prestavbu hradu však Žigmundovou smrťou v roku 1437 stroskotali. Nasledujúce roky taktiež neboli naklonené rastu hradu, nik nemal záujem hrad dokončiť ani z neho vytvoriť stálu rezidenciu. Pre hrad bolo prajnejsie 16. storočie. V roku 1563 sa na hrade konala korunovácia Maximiliána II. za uhorského kráľa.
O storočie neskôr bol hrad opäť v zlom stave, preto sa začala prestavba. Jednou z úprav bolo vybudovanie novej prístupovej cesty – dnešnej Zámockej ulice. Vzhľad hradu sa opäť zmenil v 18. storočí a upravené bolo aj jeho okolie, a to hlavne tým, že bola zasypaná vodná priekopa a pribudla nová poschodová budova pre vojenskú posádku strážiacu korunovačné klenoty.
O rozvoj hradu sa taktiež postarala aj Mária Terézia, ktorá tu trávila dlhšie obdobia. Panovníčka si nechala prestavať hradný palác aj jeho okolie, vznikla tu krytá jazdiareň a zimná záhrada so záhradným pavilónom, či Terezianum.
Hrad úplne zničil požiar na začiatku 19. storočia. Odvtedy dlho hrad chátral, aj keď bol stále využívaný armádou a to aj počas prvej aj druhej svetovej vojny. Podarilo sa ho obnoviť až v 50. rokoch minulého storočia. Dnes sa v areáli nachádza Historické múzeum Slovenského národného múzea, stála expozícia Klenotnica a Dejiny Slovenska (Od praveku po stredovek), konajú sa výstavy a časť priestorov je využívaná na reprezentačné a štátne účely.
